性能與特點
具有專有的齒輪驅動機構,可以對應高轉動慣量的負載,并且實現了苗條的電纜內置式手臂;
增大了旋轉軸的中空徑,工具控制箱后方的配線、配管可以內詈干旋轉軸的中空處;
增大了手腕軸中空徑,用于控制機械手的各種配線、配管可以內置干手譬處。工具控制箱也可以緊湊地收納于手臂后方;
強化了手臂剛性,高速非作業動作后也可以實現無振動定位。通過高速、高精度的動作提高生產效率;
利用ROBOGUIDE(選項)進行脫機示教可以大幅度削減示教時間;
可以使用各種智能化功能,例如和iRVision(內置視覺功能)或力覺傳感器配套使用;
技術參數
規格 | |
型號 | M-20iD/25 |
機構 | 電纜內置式小型智能機器人 |
控制軸數 | 6軸(J1、J2、J3、J4、J5、J6) |
可達半徑 | 1831mm |
性能 | |
手腕部可搬運質量 | 25kg |
手腕部允許負載轉矩 J4 J5 J6 | 52.0Nm 52.0Nm 32.0Nm |
手腕部允許負載轉動慣量 J4 J5 J6 | 2.40kgm2 2.40kgm2 1.20kgm2 |
重復定位精度 | ±0.02mm(注釋5) |
物理特性 | |
安裝方式 | 地面安裝、頂吊安裝、傾斜角安裝 |
機器人質量 | 250kg(注釋6) |
環境 | |
環境溫度 | 0~45℃ |
環境濕度 | 通常在75%RH以下(無結露現象),短期95%RH以下(一個月之內) |
振動加速度 | 4.9m/s2(0.5G)以下 |
動作范圍(注釋2、3、4)(最高速度) | |
J1 | 370°(210°/s) 6.46rad(3.67rad/s) |
J2 | 260°(210°/s) 4.54rad(3.67rad/s) |
J3 | 458°(265°/s) 8.00rad(4.63rad/s) |
J4 | 400°(420°/s) 6.98rad(7.33rad/s) |
J5 | 360°(420°/s) 6.28rad(7.33rad/s) |
J6 | 900°(720°/s) 15.71rad(12.57rad/s) |
注釋 | |
注釋1 | 4軸制動器規格不適用于傾斜角安裝。 |
注釋2 | 安裝了機械式制動器的情況下J1軸的動作范圍被限制在340°(5.93rad)以內。 |
注釋3 | 傾斜角安裝時,J1,J2軸有動作范圍的限制。 |
注釋4 | 短距離移動時有可能達不到各軸的最高速度。 |
注釋5 | 遵從ISO9283《工業機器人性能規范及其試驗方法》的測量結果。 |
注釋6 | 不包含控制裝置的質量。 |